ゼミナール 制御技術入門

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• ゼミナール 制御技術入門 | 近代科学社

内容紹介

本書は現代制御の理論を、基本的な線形代数と微分積分学を元に物理に即して丁寧に解説しています。導入では高校の物理（力学）の延長として説明をはじめ、平衡状態、状態フィードバック、状態オブザーバ、線形システムの応答、回転数制御（PID制御）、最適設計法（LQI制御）と順に理解できるように構成。どの章でも具体的な事前学習の項目とMATLAB/SCILABによる計算方法を記載し、具体的に手を動かしながら学ぶことができます。制御を意識したモノづくりのために、基礎をしっかりと学びたい方に向けた入門書。

書誌情報

• 著者: 梶原 宏之
• 発行日: 2024-01-19
• 最終更新日: 2024-01-19
• バージョン: 1.0.0
• ページ数: 166ページ(PDF版換算)
• 対応フォーマット: PDF, EPUB
• 出版社: 近代科学社Digital

対象読者

等速直線運動,行列,線形状態方程式,微分積分,線形代数,パッシブ制御,漸近安定性,状態フィードバック,状態オブザーバ,インパルス応答,ステップ応答,LQ制御,LQI制御,PID制御に興味がある人

著者について

梶原 宏之

1952年10月19日生
1971年3月福岡県立福岡高等学校卒業
1975年3月九州工業大学卒業（工学部電子工学科）
1977年3月東京工業大学大学院修士課程修了（総合理工学研究科システム科学専攻）
1977年4月東京工業大学助手（工学部制御工学科）
1982年4月岡山大学講師（経済学部）　1984年4月同助教授
1985年9月工学博士（東京工業大学）
1990年4月九州工業大学助教授（情報工学部制御システム工学科）
1999年4月九州大学大学院教授（工学研究院海洋システム工学部門）
2018年4月九州大学名誉教授
2018年7月長崎総合科学大学特命教授（新技術創成研究所）
2023年3月同大学退職、現在に至る
主に制御系CADと造船工程計画の教育研究に従事、IEEE会員、日本船舶海洋工学会会員

目次

第1章　制御ことはじめ

• 1.1 停止制御
• 1.2 速度制御
• 1.3 位置制御
• 1.4 補遺1

第2章　スタートはABCから

• 2.1 単振り子
• 2.2 剛体振り子
• 2.3 線形状態方程式
• 2.4 補遺2

第3章　平衡状態は安定か不安定か？

• 3.1 漸近安定性
• 3.2 安定判別
• 3.3 パッシブ制御
• 3.4 補遺3

第4章　基本の制御手段とは

• 4.1 状態フィードバック
• 4.2 いつ安定化できるか
• 4.3 補遺4

第5章　センサが足りないとき

• 5.1 状態オブザーバ
• 5.2 低次元化
• 5.3 分離定理
• 5.4 補遺5

第6章　システムを知るとは

• 6.1 1次系の応答
• 6.2 2次系のインパルス応答
• 6.3 2次系のステップ応答
• 6.4 補遺6

第7章　制御手段の最適選択

• 7.1 1次系のLQ制御
• 7.2 2次系のLQ制御
• 7.3 補遺7

第8章　外乱影響を打ち消す

• 8.1 定値外乱下の速度制御
• 8.2 定値外乱下の位置制御
• 8.3 1次系に対するLQI制御
• 8.4 補遺8

付録A　ドローンの制御

付録B　HILS アプローチ